你可以看到其v1.13.3的代码吗？注释一下

当然可以，下面是 v1.13.3 版本的 `ECL_L1_Pos_Controller::navigate_waypoints()` 函数的实现过程及注释： ```cpp void ECL_L1_Pos_Controller::navigate_waypoints(const matrix::Vector2f &vector_A, const matrix::Vector2f &vector_B, const matrix::Vector2f &vector_curr_pos, float radius) { // 计算目标点与当前位置之间的距离和航向角 float bearing_error = get_bearing_error(vector_A, vector_B, vector_curr_pos); float dist_to_Wp = get_distance_to_next_waypoint(vector_curr_pos, vector_B); // 如果距离小于导航圆半径，则将目标点设置为下一个航点 if (dist_to_Wp < radius) { _next_wp_index++; if (_next_wp_index >= _waypoints.size()) { _next_wp_index = 0; } } // 获取当前航点和下一个航点的坐标 matrix::Vector2f curr_wp = _waypoints[_next_wp_index]; matrix::Vector2f next_wp = _waypoints[(_next_wp_index + 1) % _waypoints.size()]; // 计算期望的航向角和前进速度 float bearing_target = get_bearing_to_next_waypoint(vector_curr_pos, curr_wp, next_wp); float ground_speed = _nav_speed; // 发送控制指令给飞行控制器 navigate(bearing_target, bearing_error, ground_speed); } ``` 注释如下： - `vector_A`：当前航点的坐标。 - `vector_B`：下一个航点的坐标。 - `vector_curr_pos`：当前位置的坐标。 - `radius`：导航圆的半径。 1. 计算目标点与当前位置之间的距离和航向角。 2. 如果距离小于导航圆半径，则将目标点设置为下一个航点。 3. 获取当前航点和