u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az) { u8 buf[6],res; res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUT

这段代码是用于从 MPU6050 传感器中读取加速度数据的函数。其中： 1. `MPU_Get_Accelerometer` 函数接收三个参数，分别是指向存储 X、Y、Z 轴加速度值的变量的指针。 2. 函数首先定义一个长度为 6 的数组 buf，用于存储从 MPU6050 传感器中读取到的原始数据。 3. 然后调用 `MPU_Read_Len` 函数从 MPU6050 传感器中读取 6 个字节的数据，起始地址为 MPU_ACCEL_XOUTH_REG，即加速度计 X 轴的高位寄存器地址。如果读取成功，则将读取到的数据存储在 buf 数组中。 4. 最后，将 buf 数组中的数据转换成对应的加速度值，并存储在传入的指针变量中。 5. 函数返回读取结果 res，如果读取成功则为 0，否则为非零值。 总的来说，这段代码是用于从 MPU6050 传感器中读取加速度数据并进行解析的函数。