u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr) { return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围 } //设置MPU6050加速度传感器满量程范围 //

这段代码是关于 MPU6050 传感器的配置部分。其中： 1. `MPU_Set_Gyro_Fsr` 函数用于设置陀螺仪的满量程范围，通过向 MPU_GYRO_CFG_REG 寄存器写入一个字节的数据来实现。 2. `MPU_Set_Accel_Fsr` 函数用于设置加速度传感器的满量程范围，通过向 MPU_ACCEL_CFG_REG 寄存器写入一个字节的数据来实现。 3. `MPU_Set_LPF` 函数用于设置数字低通滤波器的频率，根据输入的参数 lpf 的值来计算出需要向 MPU_CFG_REG 寄存器写入的数据，并返回写入结果。 4. `MPU_Set_Rate` 函数用于设置 MPU6050 的采样率，根据输入的参数 rate 的值来计算出需要向 MPU_SAMPLE_RATE_REG 寄存器写入的数据，并返回写入结果。然后调用 `MPU_Set_LPF` 函数将数字低通滤波器的频率自动设置为采样率的一半。 总的来说，这段代码是用于对 MPU6050 传感器进行配置的，包括设置陀螺仪和加速度传感器的满量程范围、数字低通滤波器的频率以及采样率等参数。