请用C语言写出位置环速度环串级PID算法代码

以下是一个简单的位置环速度环串级PID算法的C语言代码示例： ```c // 定义PID控制器结构体 typedef struct { float kp; // 比例系数 float ki; // 积分系数 float kd; // 微分系数 float err; // 当前误差 float last_err; // 上一次误差 float integral; // 积分项 } PID; // 定义位置环和速度环的PID控制器 PID pos_pid, vel_pid; // 定义目标位置、目标速度、当前位置和当前速度 float target_pos, target_vel, current_pos, current_vel; // 定义执行器输出值 float output; // 定义时间间隔 float dt = 0.01; // 初始化PID控制器参数 void init_pid(PID *pid, float kp, float ki, float kd) { pid->kp = kp; pid->ki = ki; pid->kd = kd; pid->err = 0; pid->last_err = 0; pid->integral = 0; } // 计算PID控制器输出 float calc_pid_output(PID *pid, float error) { pid->integral += error * dt; float derivative = (error - pid->last_err) / dt; float output = pid->kp * error + pid->ki * pid->integral + pid->kd * derivative; pid->last_err = error; return output; } // 位置环控制 void position_control() { float pos_error = target_pos - current_pos; output = calc_pid_output(&pos_pid, pos_error); } // 速度环控制 void velocity_control() { float vel_error = target_vel - current_vel; output = calc_pid_output(&vel_pid, vel_error); } // 主程序循环 int main() { // 初始化PID控制器参数 init_pid(&pos_pid, 1.0, 0.1, 0.01); init_pid(&vel_pid, 0.5, 0.05, 0.005