如果后面因为输出值太小,电机不能转动,比如最后输出值为100时,而电机最小需要200才能转动,此时误差剩余100,而电机又不转动

如果输出值太小，电机不能转动，那么位置误差就无法继续减小，控制系统将陷入死循环。为了避免这种情况的发生，可以在PID控制中加入限幅保护。 具体来说，可以设置一个最大输出值和最小输出值，当PID计算得到的输出值超过最大或最小输出值时，将输出值限制在最大或最小输出值范围内。这样可以确保电机始终能够正常运行，并且避免位置误差无法减小的情况发生。 在本例中，如果最小输出值为200，那么可以将PID输出值限制在200到1000之间。当PID计算得到的输出值小于200时，将输出值设为200，使电机能够正常运行。当电机接近目标位置时，PID计算得到的输出值可能会小于200，此时可以通过逐步降低PID参数I和D的值，使输出值逐渐增大，直到电机能够正常运行为止。