机械臂直线运动存在奇异点，为什么

机械臂的运动是由多个关节的运动组合而成的，每个关节都有自己的运动范围和限制。在某些情况下，当机械臂处于某些特定位置时，其中一个或多个关节的运动范围会受到限制，导致机械臂无法继续运动。 这种情况被称为奇异点（singularity），也可以理解为机械臂的某些自由度丧失了控制能力。在奇异点附近，机械臂的运动变得非常敏感，即使微小的误差也可能导致机械臂失去平衡或者出现不可预测的运动轨迹。 奇异点的存在是机械臂设计中不可避免的问题，因为机械臂的自由度越高，奇异点的数量就越多。为了避免奇异点的影响，通常需要对机械臂的运动轨迹进行规划和优化，以确保机械臂在运动过程中尽可能远离奇异点。