c语言写个电机控制动量轮使其模型保持平衡

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小小草 LV1 2023年9月23日 23:40 发表

电机控制动量轮使其模型保持平衡是一个复杂的问题，需要考虑多个因素，例如动量轮的惯性、电机的转速和扭矩等。以下是一个简单的C语言代码示例，用于控制动量轮的转速以保持模型平衡： ```c #include #include #define PI 3.1415926 // 定义动量轮的参数 float J = 0.1; // 动量轮的惯性 float w = 0; // 动量轮的角速度 float T = 0; // 动量轮的扭矩 // 定义电机的参数 float Kt = 0.1; // 电机的转矩常数 float Ke = 0.1; // 电机的电动势常数 float R = 1; // 电机的内阻 float L = 0.01; // 电机的电感 // 定义控制器的参数 float Kp = 0.1; // 比例系数 float Ki = 0.01; // 积分系数 float Kd = 0.001; // 微分系数 float error = 0; // 控制器误差 float last_error = 0; // 上一次的误差 float integral = 0; // 积分项 // 定义时间间隔 float dt = 0.01; int main() { // 初始化动量轮和电机的参数 J = 0.1; w = 0; T = 0; Kt = 0.1; Ke = 0.1; R = 1; L = 0.01; // 循环控制动量轮的转速，使其保持平衡 while(1) { // 计算控制器误差 float angle = get_angle(); // 获取模