本节详细阐述了生成电阻网络的过程。基于图6所示的局部视野上生成的网格,以双车道为例。该方法可以根据道路结构轻松扩展到其他场景。通过连接起点(即当前车辆位置)和本地终端点添加电压源。每个边缘将通过APF方法分配一个电阻值。这样,电流就会产生并在整个网络中流动。与经典的APF方法不同[27],本文仅通过势函数对障碍物进行建模以使车辆避开它们。使用两种类型的势函数来演示道路和障碍物。不同的函数可以用来定义道路和障碍物,本文采用指数和抛物线函数,如图7和[24]所示。根据障碍物或相邻车辆的位置,在局部视野范围内生成势函数。因此,对于每个边缘的相应中间点,都可以获得电阻值。