可以使用如下 SQL 语句查询选修了“3” 号课程的学生姓名、成绩及任课教师姓名:
```
SELECT s.name AS student_name, sc.score, t.name AS teacher_name
FROM student s
JOIN score sc ON s.id = sc.student_id
JOIN course c ON sc.course_id = c.id
JOIN teacher t ON c.teacher_id = t.id
WHERE c.id = 3;
```
以上 SQL 语句中,通过 `JOIN` 关键字将学生表、成绩表、课程表和教师表连接起来。然后使用 `WHERE` 子句筛选出课程 ID 为 3 的记录,并返回选修该课程的学生姓名、成绩以及任课教师姓名。