The decision layer is commonly hierarchically structured into global route planning, behavior planning, and local motion

决策层通常被分层结构化为全局路线规划、行为规划和本地运动规划。在最高层，自动驾驶汽车应该根据乘客的要求（例如最快、免费收费等）、交通状况和从当前位置到目的地的道路网络来决定路线。行为规划器旨在根据当前的交通条件（如交通参与者和信号）推理出沿计划路线的一系列驾驶行为（如转弯、停车或直行）。而本地运动规划旨在为车辆提供一个安全（即无碰撞和稳定）、经济、类人的轨迹，并且在预定义的路线上和根据决定的行为进行操作，以提供良好的乘坐体验和更少的计算工作量。鉴于任务、车载传感器和在线感知信息，可以准确地规划全局路线和行为[6]。