andard J3016, six driving automation levels are defined from “no automation” to “full automation.” Each level is feature

根据SAE J3016标准，自动驾驶汽车被定义为从“无自动化”到“完全自动化”的六个级别。每个级别都有其独特的产品，例如一级中的自适应巡航控制和二级中的Autopilot [7]。从三级开始，系统或汽车本身开始感知驾驶环境并做出决策。显然，作为自动驾驶汽车的“大脑”，决策层是最重要的部分之一。图1以四轮驱动电动汽车为例，展示了自动驾驶汽车的总体结构[8]，[9]，主要由感知、数据融合、决策和控制层[10]组成。有关每个层次及其连接的详细说明，请参阅[1]。本文仅重点介绍决策和控制层。