稳健可靠的行走控制方法是保证智能农机安全与稳定的核心。由于三七收获机履带底盘行驶的安全性、高效性与定位导航控制系统直接相关。同时，当前国内外专家学者一直致力于推进智能农机的相关研究，其中部分成果已达到产业化水平。针对智能农机轨迹控制不精准问

稳健可靠的行走控制方法是智能农机安全与稳定的核心。为了提高三七收获机履带底盘行驶的安全性、高效性与定位导航控制系统的精度，国内外专家学者一直致力于推进智能农机的相关研究。针对智能农机轨迹控制不精准问题，利用二维激光扫描仪对相邻的标识线进行局部识别，并采用扩展卡尔曼滤波算法对局部测量和全局位置信息进行融合，改进了GNSS航向测量，从而实现通过装备液压转向来控制农机的实时位置。同时，拖拉机主动转向控制器的轨迹跟踪优化算法可以通过最小二乘非线性频率方法来识别偏航的运行状态参数，采用模型预测控制拖拉机的偏航状态，能够减小直线、曲线情况下跟踪误差，保证了精准作业。此外，相关学者还采用精密单点定位融合简化惯性传感器系统控制算法，实现了精准导航。基于低成本的单目视觉里程测量系统，能够有效用于陆地车辆的定位和导航决策控制，并通过融合增强图像处理算法，实现低分辨率图像在较短时间获得较高的运动估计精度。针对不同辨识数据场景，创建一种