% 提取时间和距离数据 time = time; truedistance = truedistance; APD=APD; % 将时间转换为秒 time = time * 60; t = length(time); % 定义非线性拟

如果要加入一定数量的离群点，可以在原始数据中随机插入一些极端值或异常值。例如，可以将某些时间点的真实距离增加到一个非常大的值，或者减少到一个非常小的值，以模拟离群点的情况。 在粒子滤波器中，可以通过调整观测噪声的方差来提高其对于离群点的容忍程度。如果观测噪声的方差较大，则粒子滤波器会更容易将离群点视为噪声而忽略它们。但是，如果观测噪声的方差设置过大，可能会导致估计结果偏差较大。 另外，还可以使用其他滤波算法或异常检测算法来识别和处理离群点，以提高粒子滤波器的鲁棒性。