%该算法是用原始粒子滤波器预测真实轨迹的代码 x = truedistance(1); %初始值 R = 1; Q = 1; tf = time(end); %跟踪时长 N = 980; %粒子个数 P = 2; xhatPart =

以上是用MATLAB实现粒子滤波器预测真实轨迹的示例代码，其中包括了重采样阶段和状态估计值的计算。同时还包括了绘制轨迹对比图和轨迹误差图的代码。