解方程组：x0*(x-x1)+y0*(y-y1)+z0*(z-z1)=0,x/x0=y/y0=z/z0

将第二个方程代入第一个方程中，得到： x0*(x1*x0/x+y1*y0/y+z1*z0/z-x1)+y0*(y1*y0/y+x1*x0/x+z1*z0/z-y1)+z0*(z1*z0/z+x1*x0/x+y1*y0/y-z1) = 0 整理得到： (x1*x0/x+y1*y0/y+z1*z0/z-x1)*x0 + (y1*y0/y+x1*x0/x+z1*z0/z-y1)*y0 + (z1*z0/z+x1*x0/x+y1*y0/y-z1)*z0 = 0 这是一个三元一次方程组，可以使用高斯消元法或矩阵求逆的方法求解。下面是一个示例代码，用于解决这个方程组： ```c++ #include #include using namespace cv; bool solveEquation(const Point3d& p0, const Point3d& p1, Point3d& solution) { double A[3][3] = { {p1.x * p0.x / p.x + p1.y * p0.y / p.y + p1.z * p0.z / p.z - p1.x, p1.y * p0.y / p.y + p1.x * p0.x / p.x + p1.z * p0.z / p.z - p1.y, p1.z * p0.z / p.z + p1.x * p0.x / p.x + p1.y * p0.y / p.y - p1.z}, {p0.x, p0.y, p0.z}, {1 / p0.x, 1 / p0.y, 1 / p0.z} }; double b[3] = {-p0.x, -p0.y, -1 / p0.z}; Mat A_mat(3, 3, CV_64FC1, A); Mat b_mat(3, 1, CV_64FC1, b); Mat x_mat; bool success = solve(A_mat, b_mat, x_mat, DECOMP_LU);