% 提取时间和距离数据 time = time; truedistance = truedistance; APD=APD; % 将时间转换为秒 time = time * 60; t = length(time); % 定义非线性拟

以下是添加收敛速度图的代码： ```matlab % 初始化累计权重和权重变化率数组 cum_weights = zeros(N_particles, length(APD)); weight_rates = zeros(N_particles, length(APD)-1); % 递推更新 pred = zeros(length(APD), 1); for i = 1:length(APD) % 预测每个粒子的下一个状态 for j =