粒子滤波器算法可以输出以下几种图形:
1. 真实值和预测值的对比图:用于展示粒子滤波器的预测效果,通常横轴为时间,纵轴为观测值或状态变量,其中真实值用实线表示,预测值用虚线或其他颜色的实线表示。
2. 粒子搜索历史记录图:用于展示每个粒子在整个滤波过程中的搜索历史,通常横轴为时间,纵轴为状态变量,不同颜色或标记的点表示不同的粒子,点的大小或颜色表示该粒子的权重。
3. 收敛时间图:用于展示粒子滤波器的收敛速度,通常横轴为时间,纵轴为累计权重,可以看出随着时间的推移,权重是否逐渐集中在某些粒子上。
4. 收敛速度图:用于展示粒子滤波器的收敛速度,通常横轴为时间,纵轴为权重变化率,可以看出权重的变化速度是否逐渐减缓。
5. 计算时间曲线图:用于展示粒子滤波器的计算时间间隔,通常横轴为时间,纵轴为计算时间间隔,可以看出粒子滤波器的计算速度是否稳定。