% 提取时间和距离数据 time = time; truedistance = truedistance; APD=APD; % 将时间转换为秒 time = time * 60; t = length(time); % 定义非线性拟

可以通过以下代码添加收敛时间和计算时间曲线图： ``` % 计算粒子滤波器的收敛时间 converged = zeros(length(APD), 1); for i = 1:length(APD) if sum(weights.^2) < 1/N_particles converged(i) = 1; end end % 绘制收敛时间曲线图 figure; plot(time, converged, 'linewidth', 2); title('Convergence Time'); xlabel('Time'); ylabel('Converged'); % 绘制计算时间曲线图 time_elapsed = cumsum(squeeze(particles_history(1,:,3))); figure; plot(time_elapsed, squeeze(particles_history(:,1,2)), 'linewidth', 2); title('Computation Time'); xlabel('Time Elapsed (s)'); ylabel('Weights'); ``` 这里首先计算了粒子滤波器的收敛时间，即当所有粒子的权重平方和小于 $1/N$ 时认为已经收敛。然后绘制了收敛时间曲线图和计算时间曲线图，其中计算时间是指每个时间步长的计算时间，通过记录每个粒子的搜索历史记录来计算。